清康熙元年春（1662年），山东农民起义领袖于七在锯齿牙山起义失败后，在师父胡登起的帮助下，趁夜逃至原宁海州西南乡留格庄村（现山东烟台市牟平区观水镇留格庄村），因伤势过重加上饥寒，已是奄奄一息。在村头练武的年轻后生萧思德发现后背回家中。思德之父萧文和，毫不犹豫救治于七，使他得以康复。于七为逃避官府的追捕，化名“燕飞”，隐身于萧家长达一年之久。

于七在萧家养伤期间，不但将自己的拳脚功夫传授于思德，并把毕生所习之刀、枪、剑、戟、鞭等器械，融于一根放牛用的短棍上，精心授于思德。萧思德白天进学堂读书，夜间习武，几年后已成为乡里有名的文武双全之士，将于七传授的技艺广授乡民。萧家为了纪念先师于七，将棍法取名为“牛郎棍”，代代相传。萧家后代萧明魁，现为“牛郎门”第十三代宗师，他继承了“牛郎门”的全部技艺。

牛郎棍是牛郎门武术中所使用的主要武械，整合了刀、枪、剑、戟、鞭等各兵器技法的优点。主要套路有田字鞭、十字鞭、一字鞭、双折鞭、单折鞭、龙虎斗鞭、长蛇鞭等。这套武术既有抗敌防身功能，又有健身康体作用。